Милица Сербская (серб. Кнегиња Милица; ок. 1335 — 11 ноября 1405) — жена сербского князя Лазаря Хребеляновича. Происходит из княжеской династии Неманичей. Её отец — князь Вратко, в народной традиции известен как Юг-Богданович. Вратко был правнуком сына Неманича Вукана и внук сына Вукана, Дмитрия (в монашестве — Давида). Давид воздвиг монастырь Давидовец (манастир Давидовиц).

Милица родилась около 1335 года, а примерно в 1353 году вышла замуж за Лазаря Хребеляновича. После смерти царя Стефана Уроша Лазарь стал князем Рашки со столицей в Крушевце.

У князя Лазаря и княгини Милицы было восемь детей. Три сына (Добровой (умер при рождении), Стефан и Вук) и пять дочерей (Елена, Мара, Драгана, Теодора и Оливера). Мара была выдана за Вука Бранковича, Елена — за Джурджа II Балшича, Драгана — за болгарского царя Ивана Шишмана, Теодора (Елена) — за бана Николу II Горянского, а самая младшая, Оливера — за турецкого султана Баязида I.

Когда муж Милицы в 1389 году погиб на Косовском поле в битве с турками, она стала управлять Сербией при малолетстве её сыновей. Вела дипломатические переговоры с Османской империей, в 1398 году вместе с сыном Евфимием отправилась к султану Баязиду и представляла интересы своего малолетнего сына Стефана. При её участии в Белград были перенесены мощи преподобной Параскевы Сербской.